RobotControl สามารถจัดหมวดหมู่การควบคุมในพื้นที่ร่วมและการควบคุมในพื้นที่คาร์ทีเซียน สำหรับหุ่นยนต์หลายข้อต่อแบบตีคู่การควบคุมพื้นที่ร่วมคือการควบคุมตัวแปรที่ข้อต่อแต่ละอันของหุ่นยนต์และการควบคุมอวกาศคาร์ทีเซียนคือการควบคุมตัวแปรในตอนท้ายของหุ่นยนต์ ตามปริมาณการควบคุมที่แตกต่างกันการควบคุมหุ่นยนต์สามารถแบ่งออกเป็น: การควบคุมตำแหน่ง, การควบคุมความเร็ว, การควบคุมการเร่งความเร็ว, การควบคุมแรง, การควบคุมไฮบริดตำแหน่งแรงและการควบคุมการสั่นสะเทือน
ตามงานที่แตกต่างกันการควบคุมหุ่นยนต์สามารถแบ่งออกเป็นสี่วิธีการควบคุม: การควบคุมจุด, การควบคุมวิถีอย่างต่อเนื่อง, การควบคุมแรง (แรงบิด) และการควบคุมอัจฉริยะ ในบทความนี้มีการแนะนำวิธีการควบคุมทั้งสี่จากการแบ่งงาน
1, โหมดควบคุมตำแหน่งจุด (PTP)
การควบคุมจุดในสาขาอุตสาหกรรมเมคคาทรอนิกส์และหุ่นยนต์และแอพพลิเคชั่นที่หลากหลายการผลิตเครื่องจักรในเครื่องมือเครื่องจักร CNC สำหรับการติดตามเส้นขอบชิ้นส่วนการควบคุมวิถีการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมและการติดตามเส้นทางหุ่นยนต์เดินและอื่น ๆ .
ในการควบคุมหุ่นยนต์อุตสาหกรรมจะต้องสามารถเคลื่อนที่ได้อย่างรวดเร็วและแม่นยำระหว่างจุดใกล้เคียงและไม่มีข้อตกลงเกี่ยวกับวิถีการเคลื่อนไหวเพื่อไปยังจุดเป้าหมาย
ความแม่นยำในการวางตำแหน่งและเวลาที่จำเป็นสำหรับการเคลื่อนไหวเป็นตัวบ่งชี้ทางเทคนิคหลักสองประการของวิธีการควบคุมนี้ เนื่องจากวิธีการควบคุมนี้ง่ายต่อการตระหนักและไม่ต้องการความแม่นยำในการวางตำแหน่งสูงจึงมักใช้ในการดำเนินการเช่นการโหลดและการขนถ่ายการจัดการการเชื่อมแบบสปอตและการแทรกส่วนประกอบบนแผงวงจรซึ่งต้องการตำแหน่งของจุดสิ้นสุดเท่านั้น -เอฟเฟกต์จะได้รับการดูแลอย่างแม่นยำ ณ จุดเป้าหมาย วิธีการนี้ค่อนข้างง่าย แต่มันค่อนข้างยากที่จะบรรลุความแม่นยำในการวางตำแหน่งของ 2 ถึง 3 UM
ระบบควบคุมจุดเป็นระบบเซอร์โวตำแหน่งจริงโครงสร้างพื้นฐานและองค์ประกอบของพวกเขานั้นเหมือนกันโดยเน้นเฉพาะการมุ่งเน้นไปที่สิ่งต่าง ๆ ความซับซ้อนในการควบคุมของพวกเขาก็แตกต่างกันเช่นกัน ตามวิธีการตอบกลับสามารถแบ่งออกเป็นระบบวงปิดระบบกึ่งปิดและระบบเปิดวงเปิด
2, โหมดควบคุมวิถีอย่างต่อเนื่อง (CP)
การควบคุมจุด PTP ความเร็วเริ่มต้นและจุดสิ้นสุดคือ 0 ในระหว่างที่สามารถมีวิธีการวางแผนความเร็วที่หลากหลาย
การควบคุม CP เป็นการควบคุมอย่างต่อเนื่องของตำแหน่งเอฟเฟกต์ของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมในพื้นที่ปฏิบัติการความเร็วของจุดกึ่งกลางไม่ใช่ 0 การเคลื่อนไหวที่สอดคล้องกันผ่านความเร็วมองไปข้างหน้าเพื่อให้ได้ขนาดความเร็วของแต่ละจุด โดยทั่วไปการควบคุมวิถีการเคลื่อนที่อย่างต่อเนื่องส่วนใหญ่ใช้วิธีการมองไปข้างหน้า: ขีด จำกัด ความเร็วไปข้างหน้า, ขีด จำกัด ความเร็วมุม, ขีด จำกัด ความเร็วย้อนหลัง, ขีด จำกัด ความเร็วสูงสุด, ขีด จำกัด ความเร็วข้อผิดพลาดของเส้นขอบ
วิธีการควบคุมนี้ต้องการให้มันเคลื่อนที่อย่างเคร่งครัดตามวิถีและความเร็วที่กำหนดไว้ในช่วงความแม่นยำที่แน่นอนและความเร็วสามารถควบคุมได้เส้นทางการเคลื่อนที่ราบรื่นและการเคลื่อนไหวนั้นราบรื่นเพื่อให้งานทำงานเสร็จสมบูรณ์
ข้อต่อของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมอย่างต่อเนื่องและแบบซิงโครนัสดำเนินการเคลื่อนไหวที่สอดคล้องกันและเอฟเฟกต์ปลายทางสามารถสร้างวิถีอย่างต่อเนื่อง ตัวบ่งชี้ทางเทคนิคหลักของวิธีการควบคุมนี้คือความแม่นยำในการติดตามวิถีและความราบรื่นของท่าทางสุดท้ายของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมมักจะเชื่อมอาร์คการวาดภาพการวาดภาพการหักบัญชีและการทดสอบหุ่นยนต์ใช้วิธีการควบคุมนี้
3, วิธีการควบคุมแรง (แรงบิด)
ด้วยการขยายขอบเขตของแอปพลิเคชันอย่างต่อเนื่องของหุ่นยนต์วิสัยทัศน์เพียงอย่างเดียวไม่สามารถตอบสนองความซับซ้อนของแอปพลิเคชันจริงได้จำเป็นต้องแนะนำเอาท์พุทการควบคุมแรง / แรงบิดหรือแรง / แรงบิดเป็นข้อเสนอแนะแบบวงปิดในการควบคุม
ในแอสเซมบลีการจับและวางวัตถุ ฯลฯ นอกเหนือจากข้อกำหนดของการวางตำแหน่งที่แม่นยำ แต่ยังต้องใช้แรงหรือแรงบิดจะต้องมีความเหมาะสมจำเป็นต้องใช้โหมดเซอร์โว (แรงบิด) หลักการของการควบคุมประเภทนี้นั้นเหมือนกับการควบคุมตำแหน่งเซอร์โวยกเว้นว่าอินพุตและข้อเสนอแนะไม่ใช่สัญญาณตำแหน่ง แต่สัญญาณแรง (แรงบิด) ดังนั้นจึงต้องมีเซ็นเซอร์แรง (แรงบิด) ในระบบ บางครั้งก็ใช้ความใกล้ชิดการเลื่อนและฟังก์ชั่นการตรวจจับอื่น ๆ สำหรับการควบคุมแบบปรับตัว
เนื่องจากการสัมผัสระหว่างแขนหุ่นยนต์และพื้นผิวการทำงานมักจะเป็นพื้นผิวที่ซับซ้อนที่ไม่รู้จักดังนั้นการตรวจจับแรง/แรงบิดนี้จึงควรมีความสามารถหลายมิติ
4 วิธีการควบคุมอัจฉริยะ
การควบคุมอัจฉริยะของหุ่นยนต์เป็นโหมดควบคุมที่มีการประมวลผลข้อมูลอัจฉริยะและการตอบรับข้อมูลอัจฉริยะรวมถึงการตัดสินใจควบคุมอัจฉริยะการได้รับความรู้เกี่ยวกับสภาพแวดล้อมโดยรอบผ่านเซ็นเซอร์ (เช่นกล้องเซ็นเซอร์ภาพเครื่องส่งสัญญาณอัลตราโซนิกเลเซอร์ยางนำไฟฟ้า ส่วนประกอบ Piezoelectric, ส่วนประกอบนิวเมติก, สวิตช์การเดินทางและส่วนประกอบทางกลไฟฟ้าอื่น ๆ ) และการตัดสินใจที่สอดคล้องกันตามความรู้ภายในของตัวเอง ฐาน.
การพัฒนาเทคโนโลยีการควบคุมอัจฉริยะขึ้นอยู่กับการพัฒนาอย่างรวดเร็วของปัญญาประดิษฐ์เช่นเครือข่ายประสาทเทียมอัลกอริทึมทางพันธุกรรมอัลกอริทึมทางพันธุกรรมระบบผู้เชี่ยวชาญและอื่น ๆ ในช่วงไม่กี่ปีที่ผ่านมาเทคโนโลยีการควบคุมอัจฉริยะมีความก้าวหน้าอย่างมีนัยสำคัญและทฤษฎีการควบคุมฟัซซี่และทฤษฎีเครือข่ายประสาทเทียมรวมถึงการหลอมรวมของทั้งสองได้ปรับปรุงความเร็วและความแม่นยำของหุ่นยนต์อย่างมาก แอพพลิเคชั่นหลักเช่นการควบคุมการติดตามหุ่นยนต์หลายข้อต่อการควบคุมหุ่นยนต์จันทรคติการควบคุมหุ่นยนต์กำจัดวัชพืชการควบคุมหุ่นยนต์ทำอาหารและอื่น ๆ
การควบคุมอัจฉริยะของหุ่นยนต์สามารถแบ่งย่อยเพิ่มเติมได้: การควบคุมฟัซซี่, การควบคุมแบบปรับตัว, การควบคุมที่ดีที่สุด, การควบคุมเครือข่ายประสาท, การควบคุมเครือข่ายประสาทที่คลุมเครือ, การควบคุมความเชี่ยวชาญและอื่น ๆ
ด้วยการเพิ่มเทคโนโลยีการควบคุมอัจฉริยะหุ่นยนต์อุตสาหกรรมนั้นฉลาดอย่างแท้จริง แต่ก็เป็นเรื่องยากที่สุดที่จะตระหนักถึงอัลกอริทึมส่วนประกอบนับตั้งแต่จริงจัง
ในปัจจุบันหุ่นยนต์อุตสาหกรรมในกรณีส่วนใหญ่ยังคงอยู่ที่ด้านล่างของขั้นตอนการควบคุมการแปลเชิงพื้นที่มากขึ้นมีเนื้อหาที่ชาญฉลาดไม่มากนักยังมีอีกทางที่จะเปลี่ยนจากสติปัญญา ดังนั้นผู้เชี่ยวชาญหุ่นยนต์ของจีนจากสภาพแวดล้อมการใช้งานหุ่นยนต์แบ่งออกเป็นสองประเภทคือหุ่นยนต์อุตสาหกรรมและหุ่นยนต์อัจฉริยะ