บัส CAN (Controllerareanetwork) คือบัสเครือข่ายพื้นที่คอนโทรลเลอร์ของคอนโทรลเลอร์ถูกนำมาใช้อย่างกว้างขวางในการควบคุมอุตสาหกรรมอุปกรณ์การแพทย์อุปกรณ์การแพทย์เครื่องใช้ในครัวเรือนและสาขาเซ็นเซอร์ ในปัจจุบันวรรณกรรมในประเทศและต่างประเทศสำหรับการวิเคราะห์โปรโตคอล CAN BUS ของบทความส่วนใหญ่สำหรับโครงสร้างกรอบโปรโตคอล CAN หรือลักษณะการกำหนดเวลาบิตของการวิเคราะห์เช่นวรรณกรรมไม่ค่อยมาจากมุมมองของการสื่อสารในการวิเคราะห์โปรโตคอล CAN BUS ไม่ค่อยมาจากมุมมองของการใช้งานทางวิศวกรรมกลไกการสื่อสารบัส CAN สำหรับการวิเคราะห์เชิงลึกของบทความ
1. สามารถประยุกต์ใช้ลักษณะและองค์ประกอบโครงสร้าง
โปรโตคอล CAN BUS มีมาตรฐานสากลสองมาตรฐานคือ ISO11898 และ ISO11519 ซึ่ง IS011898 เป็นมาตรฐานการสื่อสารความเร็วสูงที่มีอัตราการสื่อสาร 125kbps ถึง 1Mbps ซึ่งเป็นบัสแบบวงปิดที่มีความยาวสูงสุด 40m/1Mbps ISO11519 กำหนดมาตรฐานการสื่อสารความเร็วต่ำด้วยอัตราการสื่อสาร 10 ถึง 125kbps ซึ่งเป็นมาตรฐานการสื่อสารความเร็วต่ำที่มีความยาวสูงสุด 40m/1mbps ISO11519 กำหนดอัตราการสื่อสารที่มาตรฐานการสื่อสารความเร็วต่ำ 10 ถึง 125kbps เป็นของบัสเปิดวงเปิดความยาวสูงสุด 1km / 40kbps เนื่องจากลักษณะทางไฟฟ้าของข้อ จำกัด นั่นคือการกระจายบัสของความจุและการกระจายความต้านทานบนรูปคลื่นบัสจำนวนสูงสุดของโหนดบนบัส CAN คือ 110 สำหรับวิศวกรแอปพลิเคชันเฉพาะอัตราการรับส่งและพารามิเตอร์บิต ของตัวรับส่งสัญญาณต้องได้รับการกำหนดค่าอย่างถูกต้องเพื่อให้ได้การซิงโครไนซ์ข้อมูลของโหนดตัวรับส่งสัญญาณ ผ่านฮาร์ดแวร์คอนโทรลเลอร์ CAN ในการกรองตัวทำเครื่องหมายข้อความสามารถรับรู้ได้ถึงจุดต่อจุดแบบจุดต่อหลายจุดและการออกอากาศทั่วโลกและวิธีอื่น ๆ ในการส่งและรับข้อมูล ในเวลาเดียวกันเนื่องจากโครงสร้างเฟรมสั้นของ CAN Telegrams และแต่ละเฟรมมีส่วนตรวจสอบ CRC ซึ่งทำให้มั่นใจได้ว่าอัตราความผิดพลาดของข้อมูลต่ำมาก
สามารถใช้เลเยอร์แอปพลิเคชันระบบปฏิบัติการ (นำไปใช้เป็นโปรแกรมพื้นหลังในแอปพลิเคชันที่ไม่มีระบบปฏิบัติการ) และไดรเวอร์ในการใช้งานระบบร่วมกันตระหนักถึงฟังก์ชั่นเลเยอร์แอปพลิเคชันในรูปแบบการอ้างอิง ISO ในหมู่พวกเขาเลเยอร์แอปพลิเคชัน CAN กำหนดการจัดกลุ่ม ID การส่งการโหลดข้อมูลการรับการประมวลผลข้อมูลและการตรวจสอบความปลอดภัยของแอปพลิเคชันเลเยอร์บัส โปรแกรมระบบปฏิบัติการ/พื้นหลังใช้เพื่อกำหนดเวลาไดรเวอร์ CAN เพื่อประมวลผลข้อมูลหลังจากที่สามารถขัดจังหวะได้ ไดรเวอร์รวมถึงการเริ่มต้น (การตั้งค่าสถานะการทำงานของคอนโทรลเลอร์การตั้งค่าอัตราการรับส่งการกำหนดค่าตัวกรองการยอมรับ) ไดรเวอร์ตัวรับส่งสัญญาณและโปรแกรมการจัดการความผิดปกติ
สำหรับเลเยอร์สื่อการส่งสัญญาณจะต้องมีการกำหนดตามเสียงรบกวนด้านสิ่งแวดล้อมความยาวบัสและอื่น ๆ ในกรณีของเสียงรบกวนที่แข็งแกร่งจะต้องใช้ลวดป้องกัน เนื่องจากการกระจายตัวของความจุที่เกิดจากการบิดเบือนรูปคลื่นบัสและการกระจายความต้านทานที่เกิดจากการลดทอนของระดับบัสความยาวของบัสจำเป็นต้องคำนึงถึงการกระจายตัวของความต้านทานและลักษณะความจุของสื่อการส่งผ่านที่ใช้ ในเวลาเดียวกันหากการใช้บัสความเร็วสูงจำเป็นต้องทำการทดลองเพื่อกำหนดค่าของความต้านทานการจับคู่ของบัส
สำหรับการรับรู้ของคอนโทรลเลอร์ CAN คุณสามารถเลือกคอนโทรลเลอร์ CAN ที่รวมอยู่ในชิปหลักของระบบเช่นไมโครคอนโทรลเลอร์ LPC2000 ของ NXP หรือคุณสามารถใช้ส่วนประกอบที่ไม่ต่อเนื่องของคอนโทรลเลอร์ CAN เช่น SJA1000 สำหรับการรับรู้ คุณสามารถเลือก CTM1050, TJA1050 ฯลฯ หากเสียงรบกวนรอบข้างมีขนาดใหญ่คุณต้องพิจารณาความต้านทานการกระจายสื่อการส่งสัญญาณ และลักษณะความจุการกระจาย; ในเวลาเดียวกันหากคุณใช้บัสความเร็วสูงก็จำเป็นต้องกำหนดความต้านทานการจับคู่ของบัสผ่านการทดลอง หากเสียงรบกวนจากสิ่งแวดล้อมมีขนาดใหญ่จำเป็นต้องเพิ่มชิปแยกระหว่างคอนโทรลเลอร์และตัวรับส่งสัญญาณหรือการใช้ฟังก์ชั่นการแยกแบบรวมของตัวรับส่งสัญญาณ CAN เป็นมูลค่าการกล่าวขวัญว่าชิปไมโครคอนโทรลเลอร์ LPC11C24 ใหม่ของ NXP ไม่เพียง แต่รวมตัวควบคุม CAN เท่านั้น แต่ยังรวมฟังก์ชันตัวรับส่งสัญญาณ CAN ซึ่งให้การสนับสนุนที่ดีสำหรับการพัฒนาอย่างรวดเร็วของระบบบัส CAN นอกจากนี้ตามการใช้งานจริงของความยาวของบัสและจำนวนโหนดบนบัสก็จำเป็นต้องพิจารณาเวลาหน่วงของการส่งและการรับสัญญาณของตัวรับส่งสัญญาณ
สำหรับเลเยอร์ไดรเวอร์ CAN และเลเยอร์แอปพลิเคชันไดรเวอร์รวมถึงการเริ่มต้น (รวมถึงการเปิดใช้งานฮาร์ดแวร์การตั้งค่าอัตราการรับส่งข้อมูลการตั้งค่าโหมดการทำงานของคอนโทรลเลอร์และการกำหนดค่าตารางตัวกรองการยอมรับ) รับ/ส่งไดรเวอร์และส่งฟังก์ชั่นอินเทอร์เฟซกับเลเยอร์ด้านบนซึ่ง มีความจำเป็นที่จะต้องอธิบายว่าการกำหนดค่าตารางตัวกรองการยอมรับจะต้องขึ้นอยู่กับการจัดกลุ่มของ ID ระบบโดยเลเยอร์แอปพลิเคชัน เลเยอร์แอปพลิเคชัน CAN ดำเนินการแพ็คเก็ตข้อมูลตามข้อมูลการส่ง/รับความสัมพันธ์ระหว่างโหนดบนบัส สามารถใช้เลเยอร์แอปพลิเคชันตามข้อมูลการส่งและรับความสัมพันธ์ระหว่างโหนดบนบัสสำหรับการจัดกลุ่มแพ็คเก็ต ID การส่งแพ็คเก็ตข้อมูลการรับการประมวลผลข้อมูลและการตรวจสอบความปลอดภัยของแอปพลิเคชันเลเยอร์บัส นอกจากนี้โปรโตคอลชั้นบนสุดที่ใช้กันทั่วไปสามารถรวมถึง Canopen, Devicenet และ ICAN
2. การวิเคราะห์กลไกการซิงโครไนซ์บัส
ในกระบวนการสื่อสารหนึ่งในปัญหาที่สำคัญที่สุดที่ต้องแก้ไขคือวิธีการซิงโครไนซ์ของข้อมูลที่ผู้ส่งและตัวรับสัญญาณสิ้นสุดลงเช่นปลายผู้รับสามารถรับและแยกวิเคราะห์ข้อมูลที่ส่งโดยผู้ส่ง End.can Bus Protocol เป็นโปรโตคอลการสื่อสารแบบอนุกรมแบบอะซิงโครนัสซึ่งเป็นของการสื่อสารเบสแบนด์และการซิงโครไนซ์ของมันจะเกิดขึ้นจากโปรโตคอลการควบคุมการเชื่อมโยงข้อมูลระดับสูง (HDLC) โดยเฉพาะการซิงโครไนซ์ของโปรโตคอล CAN BUS นั้นทำได้ผ่าน 3 ด้านตามที่อธิบายไว้ด้านล่าง
2.1 การตั้งค่าพารามิเตอร์
ทั้งสองด้านของการสื่อสารผ่านซอฟต์แวร์ที่ตั้งค่าอัตราการรับส่งข้อมูลเดียวกันความยาวเซ็กเมนต์การปรับเฟสเดียวกันความกว้างการซิงโครไนซ์แบบเดียวกันผ่านชุดสามองค์ประกอบด้านบนกำหนดความยาวของเวลาบิตในกระบวนการส่งของบัส CAN AS AS เช่นเดียวกับตำแหน่งของจุดสุ่มตัวอย่างโครงสร้างบิตดังแสดงในรูปที่ 2 นาฬิกา CAN ในรูปที่กำหนดไว้ในโปรโตคอลของเวลา TQ ซึ่งได้รับผ่านการแบ่งความถี่ของนาฬิกาภายนอกหรือ A นาฬิการอบนอกของ CPU สัญญาณนาฬิกาพื้นฐานของคอนโทรลเลอร์ Can นั้นได้มาจากการหารความถี่ของนาฬิกาภายนอกหรือนาฬิการอบนอกของ CPU เซ็กเมนต์ SS สอดคล้องกับส่วนเริ่มต้นและขอบกระโดดบนบัสควรเกิดขึ้นในช่วงเวลานี้ TESG1 สอดคล้องกับส่วนการส่งสัญญาณและส่วนการปรับเฟส 1 และ TESG2 สอดคล้องกับส่วนการปรับเฟส 2 และสำหรับสูง บัสความเร็วตัวอย่างคอนโทรลเลอร์และแยกแยะบัสระหว่าง TESG1 และ TESG2
2.2 โครงสร้างเฟรมคงที่
โปรโตคอลสามารถกำหนดโครงสร้างเฟรมคงที่อย่างชัดเจนเพื่ออำนวยความสะดวกในการควบคุม CAN และตัวรับส่งสัญญาณเพื่อตรวจสอบสถานะบัสใน CAN2. 0 ข้อมูลจำเพาะโปรโตคอลแบ่งออกเป็นเฟรมมาตรฐาน โดเมนอนุญาโตตุลาการเฟรมมาตรฐานที่ใช้ 11- ตัวระบุบิตในขณะที่เฟรมขยายมีตัวระบุบิต 29-} ซึ่งเป็นมาตรฐานเฉพาะ เฟรมโครงสร้างเฟรมขยาย
2.3.3 การซิงโครไนซ์อย่างหนักและการซิงโครไนซ์
2.3.1 การซิงโครไนซ์อย่างหนัก
การซิงโครไนซ์อย่างหนักที่เรียกว่าในช่วงระยะเวลาว่างของรถบัส (เช่นระดับบัสจะแสดงเป็นบิตถอยอย่างต่อเนื่อง) เมื่อคอนโทรลเลอร์ตรวจพบการกระโดดจากระดับถอยสู่ระดับที่โดดเด่นนั่นหมายความว่าในเวลานี้ที่นั่น เป็นสถานีบนรถบัสเพื่อเริ่มส่งข้อมูลจากนั้นบังคับให้ตัวนับสถานะบิตของคอนโทรลเลอร์ CAN เพื่อซิงโครไนซ์กับเซ็กเมนต์ SS ที่แสดงในรูปที่ 2 และในเวลาเดียวกันนาฬิกาบิตจะเริ่มนับใหม่ จากจุดนี้เป็นต้นไป (เวลาบิตสามารถตั้งค่าโดยเลเยอร์ซอฟต์แวร์ด้านบน) การซิงโครไนซ์แบบแข็งใช้สำหรับการเริ่มต้นของการกำหนดเฟรม
2.3.2 การซิงโครไนซ์
ในโปรโตคอล CAN BUS การซิงโครไนซ์จะดำเนินการตามกลไกการเติมบิต คล้ายกับโปรโตคอล HDLC ในโครงสร้างเฟรมของ CAN เมื่อตรวจพบบิตต่อเนื่องห้าบิตของขั้วเดียวกันจากจุดเริ่มต้นของเฟรมจนกระทั่งบิตลำดับ CRC, คอนโทรลเลอร์สามารถแทรกขั้วตรงข้ามโดยอัตโนมัติ การซิงโครไนซ์อีกครั้งคือในระหว่างการส่งข้อมูลคอนโทรลเลอร์ CAN จะปรับส่วนการปรับเฟส 1 และส่วนการปรับเฟส 2 โดยการตรวจจับความแตกต่างระหว่างขอบกระโดดบนบัสและเวลาบิตภายในของโหนดและขนาดการปรับจะถูกตั้งโปรแกรมโดยการซิงโครไนซ์ ความกว้างกระโดดและขนาดการปรับถูกตั้งค่าเป็น TQ กฎการปรับเฉพาะคือในกระบวนการส่งสัญญาณการกระโดดบนบัสที่ตรวจพบโดยคอนโทรลเลอร์ CAN จะถูกปรับโดยคอนโทรลเลอร์ CAN หากอยู่ในช่วงเวลาบิต SS ภายในของโหนดดังนั้นไม่จำเป็นต้องมีการปรับ หากขอบข้ามอยู่ในเซ็กเมนต์ TESG1 หมายความว่ามีความล่าช้าในเวลาบิตบนบัสเมื่อเทียบกับเวลาบิตของโหนดดังนั้นคอนโทรลเลอร์ CAN จะขยายระยะเวลาบิต TESG1 ของโหนดและถ้า ค่าของเวลาหน่วงเวลา (ค่าของ t 0) มากกว่าความกว้างข้ามการซิงโครไนซ์เวลาส่วนขยายคือค่าการซิงโครไนซ์ข้ามค่าความกว้างมิฉะนั้น โหนดขยายความแตกต่างระหว่างเวลาและเวลาบิตของบัส หากขอบกระโดดอยู่ในเซ็กเมนต์ TESG2 แสดงให้เห็นว่าเวลาบิตบนบัสจะถูก overrun เมื่อเทียบกับเวลาบิตของโหนดดังนั้นคอนโทรลเลอร์ CAN จะลดระยะเวลาบิต TESG2 ของโหนดกฎการปรับเฉพาะจะคล้ายกับ ส่วนของ TESG1
3. การวิเคราะห์กลไกที่อยู่รถบัสสามารถ
ซึ่งแตกต่างจาก Ethernet Industrial, Rs485 และรถบัสอื่น ๆ CAN Bus ส่งและรับข้อมูลผ่าน Packet ID แทนที่จะเป็นที่อยู่โหนดเช่นโหนดบนรถบัส CAN ไม่มีที่อยู่คงที่แทนแต่ละโหนดจะต้องกำหนดค่าผ่าน ซอฟต์แวร์ที่มีตาราง ID (ในหน่วยกรองการยอมรับของโหนด) และหากหมายเลข ID ของแพ็กเก็ตข้อมูลบนบัสมีอยู่ในตาราง ID ของโหนดแล้วแพ็กเก็ตจะผ่านได้สำเร็จ การยอมรับหน่วยกรองการยอมรับของโหนดนั้นและจะถูกส่งไปยังหน่วยประมวลผลซอฟต์แวร์ด้านบนและประมวลผลตามนั้นมิฉะนั้นแพ็คเก็ตจะถูกยกเลิก ตัวอย่างเช่นหากโหนด A บนบัสต้องการส่งแพ็กเก็ตไปยังโหนด B หมายเลข ID ของแพ็กเก็ตจะต้องอยู่ในตาราง ID ของโหนด B ในทำนองเดียวกันหากโหนด A ต้องการออกอากาศแพ็กเก็ตไปยังบัส หมายเลข ID ของแพ็กเก็ตจะต้องอยู่ในตาราง ID ของโหนดอื่น ๆ ทั้งหมดบนบัส ดังที่ได้กล่าวไว้ก่อนหน้านี้ตาราง ID ได้รับการกำหนดค่าผ่านซอฟต์แวร์ แต่ฟังก์ชั่นการกรองการยอมรับจะดำเนินการผ่านตัวกรองการยอมรับซึ่งเป็นหน่วยฮาร์ดแวร์ในคอนโทรลเลอร์ CAN ดังนั้นความล่าช้าที่เกิดจากการยอมรับมีขนาดเล็กในแง่ของความเร็ว นอกจากนี้ข้อได้เปรียบของการใช้กลไกที่อยู่นี้คือระบบที่ใช้บัสนี้มีความยืดหยุ่นสูงเช่นโหนดใหม่ที่เพิ่มหรือลบไม่ส่งผลกระทบต่อการสื่อสารระหว่างโหนดดั้งเดิมของระบบ
ต่อไปนี้จะใช้คอนโทรลเลอร์ CAN ที่รวมเข้ากับชิป LPC2478 ของ NXP เป็นตัวอย่างในการระบุวิธีการกำหนดค่าที่อยู่ของระบบ CAN BUS ดังที่แสดงในรูปที่ 3 การจำแนกครั้งแรกตามแพ็กเก็ตข้อมูลที่จะส่งบนบัสนั่นคือ ID แพ็คเก็ตและการวางแผนโหนดที่สอดคล้องกันตัวอย่างเช่นในระบบของเราส่วนใหญ่มีแพ็กเก็ตประเภทต่อไปนี้: แพ็คเก็ตแบบสอบถาม แพ็คเก็ตคำสั่งควบคุม (รวมถึงการกระทำและแพ็คเก็ตพารามิเตอร์) แพ็กเก็ตเตือนและแพ็คเก็ตพารามิเตอร์ข้อเสนอแนะซึ่งสอดคล้องกับคุณสมบัติโหนดของแพ็คเก็ตแบบสอบถามและแพ็คเก็ตคำสั่งควบคุมส่วนใหญ่สถานีหลักที่ส่งไปยังแต่ละหน่วยทาสในขณะที่สัญญาณเตือนภัย แพ็คเก็ตข้อมูลและพารามิเตอร์ข้อเสนอแนะแพ็คเก็ตข้อมูลส่วนใหญ่จะถูกส่งจากแต่ละหน่วยโหนดของทาสไปยังโหนดหน่วยหลัก จากนั้นหน่วยกรองการยอมรับของแต่ละโหนดจะถูกกำหนดค่าตามการจำแนกประเภท ID และวิธีการกำหนดค่าเฉพาะมีดังนี้: ประการแรกกำหนดค่าโหมดการทำงานของตัวกรองการยอมรับที่สอดคล้องกันตามลักษณะของโหนด: โหมดปิด (ไม่ได้รับข้อความบัส) โหมดบายพาส (รับข้อความทั้งหมดบนบัส) และโหมดการทำงานปกติ (การกรองฮาร์ดแวร์) หากการกำหนดค่าสำหรับโหมดการทำงานปกติคุณจะต้องกำหนดค่าตารางตัวกรองการยอมรับที่สอดคล้องกัน (ตาราง ID) นั่นคือโหนดจำเป็นต้องได้รับหมายเลขแพ็คเก็ต ID ของคอนโทรลเลอร์โหนดเพื่อเติมในพื้นที่ตาราง ID ที่สอดคล้องกัน และสิ่งนี้จะเสร็จสิ้นการจัดสรรที่อยู่โหนดบัสบัส โดยทั่วไปตาราง ID จะถูกแบ่งออกเป็นสี่พื้นที่ต่อไปนี้: พื้นที่ตัวระบุเฟรมมาตรฐานที่ชัดเจนพื้นที่ตัวระบุรูปแบบกลุ่มเฟรมมาตรฐานพื้นที่ตัวระบุรูปแบบเฟรมขยายที่ชัดเจนและพื้นที่ตัวระบุรูปแบบกลุ่มเฟรมขยาย ในหมู่พวกเขารูปแบบที่ชัดเจนเป็นตัวระบุ ID อิสระเดียวในขณะที่พื้นที่รูปแบบกลุ่มมีตัวระบุ ID ที่มีหมายเลขติดต่อกันอย่างต่อเนื่อง
4. การวิเคราะห์กลไกการอนุญาโตตุลาการบัสสามารถ
อนุญาโตตุลาการบัสหมายถึงเมื่อรถบัสมีโหนดมากกว่าหนึ่งโหนดในเวลาเดียวกันเพื่อส่งวิธีการประมวลผลโปรโตคอลบัสข้อมูล บัสสามารถใช้กลไกอนุญาโตตุลาการที่ไม่ทำลายได้นั่นคือถ้ามีมากกว่าหนึ่งโหนดบนบัสในเวลาเดียวกันเพื่อส่งข้อมูลด้วยการชนะการอนุญาโตตุลาการแพ็กเก็ตที่มีลำดับความสำคัญสูงคุณสามารถส่งข้อมูลและความล้มเหลวของอนุญาโตตุลาการอื่น ๆ โหนดจะออกจากสถานะการส่งและเปลี่ยนเป็นโหนดที่ได้รับโดยมีกลไกการอนุญาโตตุลาการบัสอื่น ๆ (เช่น CSMA ของ LAN) (เปรียบเทียบกับกลไกการอนุญาโตตุลาการบัสอื่น ๆ (เช่น CSMA/CD ของ LAN) มันจะไม่เพียง แต่จะไม่ทำลายข้อมูลที่ส่ง แต่ยังไม่ทำให้เกิดความล่าช้าในการส่งข้อมูลซึ่งเป็นหนึ่งในข้อดีของ CAN BUS เมื่อเทียบกับรถบัสอื่น ๆ และส่วนใหญ่จะรับรู้โดยคุณสมบัติสองประการต่อไปนี้ของ CAN BUS: 1) เส้นและลักษณะของ CAN BUS เช่นเมื่อมีโหนดมากกว่าหนึ่งโหนดบนบัสส่งระดับที่โดดเด่นและล่องหนในเวลาเดียวกัน ระดับรถบัสเป็นระดับที่โดดเด่น 2) เส้นและลักษณะของ CAN BUS เช่นเมื่อมีโหนดมากกว่าหนึ่งโหนดบนรถบัสส่งระดับที่โดดเด่นและมองไม่เห็นในเวลาเดียวกันระดับบัสแสดงระดับที่โดดเด่น 2) คอนโทรลเลอร์สามารถตรวจสอบสถานะระดับบัสได้แม้ในขณะที่ส่งข้อมูลเช่นเมื่ออยู่ในอนุญาโตตุลาการเมื่อคอนโทรลเลอร์ส่งระดับที่มองไม่เห็น แต่ตรวจพบบัสตามระดับที่มองเห็นได้
5. การวิเคราะห์ความทนทานของรถบัสสามารถ
ความทนทานของ CAN BUS นั้นได้รับการรับรู้ผ่านการตรวจจับแบบเรียลไทม์และการตรวจสอบความปลอดภัยของโหนดและแพ็คเก็ตบัสนอกจากนี้ BUS CAN สามารถยับยั้งสัญญาณสัญญาณรบกวนภายนอกที่แข็งแกร่งผ่านการใช้สัญญาณที่แตกต่างกัน กล่าวถึงโดยเฉพาะด้านล่าง
5.1 การตรวจสอบแบบเรียลไทม์ของรูปคลื่นรถบัส
คอนโทรลเลอร์สามารถไม่เพียง แต่ตรวจสอบแพ็คเก็ตข้อมูลที่ส่งโดยโหนดอื่น ๆ บนบัสตลอดเวลาหลังจากเปิดตัว แต่ยังตรวจสอบข้อมูลที่ส่งด้วยตัวเองในกระบวนการส่งแพ็คเก็ตข้อมูลแบบเรียลไทม์เมื่อการตรวจจับข้อผิดพลาดเกิดขึ้น ข้อผิดพลาดในการขยาย, ข้อผิดพลาด CRC, ข้อผิดพลาดในการจัดรูปแบบหรือข้อผิดพลาดในการตอบสนองโหนดจะขึ้นอยู่กับสถานะของข้อผิดพลาดที่เป็น (การเปิดใช้งานข้อผิดพลาดหรือสถานะที่รับรู้ข้อผิดพลาด) เพื่อส่งธงข้อผิดพลาดที่เกี่ยวข้อง ในความเป็นจริงฉันเชื่อว่ามีเพียงไซต์การเปิดใช้งานข้อผิดพลาดเท่านั้นที่ส่งโลโก้ข้อผิดพลาดการเปิดใช้งาน (เช่น 6 บิตที่โดดเด่นติดต่อกัน 6 บิตตามด้วย 8 บิตถอยของโลโก้ข้อผิดพลาดที่กำหนด) จะมีผลกระทบต่อบัสและโหนดบนบัสในขณะที่ โหนดในสถานะการจดจำข้อผิดพลาดส่งโลโก้การรับรู้ข้อผิดพลาดไม่ได้มีผลกระทบใด ๆ กับบัส (6 ระดับถอยที่ส่งมาพร้อมกับสถานะที่ไม่ได้ใช้งานของบัสเหมือนกัน)
5.2 การตรวจสอบสถานะโหนดแบบเรียลไทม์เพื่อกำหนดสิทธิ์ของโหนด
โหนดเปลี่ยนสถานะของพวกเขา (สถานะการเปิดใช้งานข้อผิดพลาดรับรู้ข้อผิดพลาดหรือสถานะบัสออก) แบบเรียลไทม์ตามแพ็กเก็ตที่ส่งบนบัส โหนดในสถานะที่เปิดใช้งานข้อผิดพลาดมีส่วนร่วมในการสื่อสารบัสตามปกติและหน่วยที่ได้รับการยอมรับข้อผิดพลาดมีส่วนร่วมในการสื่อสารบัส แต่จำเป็นต้องส่งบิตโดยนัยเพิ่มเติม 8 บิตก่อนที่จะเริ่มส่งครั้งต่อไป สำหรับแพ็คเก็ตที่ส่งบนบัสดังแสดงในตารางที่ 1 ลำดับ 15- บิต CRC จะใช้การตรวจสอบบิตเริ่มต้นสนามอนุญาโตตุลาการสนามควบคุมและฟิลด์ข้อมูล (ถ้ามี) ไซต์ที่ได้รับ สร้างลำดับ CRC ของแพ็กเก็ตตามอัลกอริทึมเดียวกับของโหนดการส่งเมื่อได้รับข้อมูลและเปรียบเทียบกับลำดับ CRC ที่ได้รับหากแตกต่างกันหมายความว่ามี ข้อผิดพลาดและโหนดที่รับจะไม่ตอบสนองต่อโหนดที่รับจะไม่ตอบสนองต่อแพ็กเก็ตและโหนดการส่งจะตรวจจับข้อผิดพลาดการตอบกลับและส่งแพ็คเก็ตอีกครั้ง โดยสรุปแล้ว CAN Bus ได้รับความปลอดภัยของข้อมูลสูงและความเสถียรของบัสผ่านชั้นข้อมูลลิงค์และเลเยอร์ทางกายภาพ
6. บทสรุป
ตามข้อกำหนดของโปรโตคอล ISO11898 กระดาษจะวิเคราะห์รายละเอียดหลักการตระหนักถึงและพื้นฐานของกลไกการซิงโครไนซ์โหนดบัสกลไกกลไกที่อยู่โหนดกลไกการอนุญาโตตุลาการบัส (เช่นกลไกการแก้ไขข้อขัดแย้งบัส) และความแข็งแกร่งของบัสจากมุมมองของการสื่อสาร เวลาสั้น ๆ แนะนำคุณสมบัติแอปพลิเคชันของ CAN BUS และโครงสร้างเลเยอร์ระบบของบัสเมื่อนำไปใช้กับระบบจริงซึ่งเป็นสิ่งสำคัญมากสำหรับ ความเข้าใจในเชิงลึกเกี่ยวกับโปรโตคอลบัส CAN และการประยุกต์ใช้ CAN BUS กับระบบจริง มันเป็นแนวทางในการทำความเข้าใจโปรโตคอล CAN BUS และการใช้ CAN BUS กับโครงการวิศวกรรมเฉพาะรวมถึงการค้นคว้าหรือพัฒนาระบบบัสสำหรับข้อกำหนดเฉพาะ