การแนะนำ:หุ่นยนต์อุตสาหกรรมเป็นอุปกรณ์ทางกลที่ใช้ในการผลิตในโรงงาน ซึ่งการเกิดขึ้นของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมช่วยลดความเข้มข้นของแรงงานและเพิ่มผลผลิตขององค์กรต่างๆ เพื่อให้คุณเข้าใจหุ่นยนต์อุตสาหกรรมได้ดีขึ้น บทความนี้จะกล่าวถึงโครงสร้างทางกลของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมเพื่อแนะนำเนื้อหาที่เกี่ยวข้อง
หุ่นยนต์อุตสาหกรรมและแขนของมนุษย์มีลักษณะร่วมกัน แม้ว่าจะดูแตกต่างกัน แต่จริงๆ แล้วมีโครงสร้างพื้นฐานที่เป็นกระดูกและข้อต่อเหมือนกัน โครงกระดูกพื้นฐานของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมประกอบด้วยก้านสูบและข้อต่อหรือส่วนย่อยของการเคลื่อนไหวอื่นๆ เป็นหลัก ต่างจากแขนของมนุษย์ ตรงที่ส่วนต่างๆ ที่สามารถงอและเคลื่อนไหวได้อย่างอิสระ เช่น ข้อศอกและไหล่ เรียกว่าข้อต่อ และกระดูกที่เชื่อมข้อต่อเหล่านี้ก็เทียบเท่ากับก้านสูบของหุ่นยนต์
หุ่นยนต์อุตสาหกรรมประกอบด้วยโครงสร้างทางกล ระบบควบคุม และระบบขับเคลื่อน เป็นต้น โดยทั่วไปโครงสร้างทางกลของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมประกอบด้วยที่นั่ง เอว แขน ข้อมือ และมือ เป็นต้น หุ่นยนต์อุตสาหกรรมบางตัวยังมีกลไกการเดินด้วย ต่อไปนี้จะแนะนำโครงสร้างทางกลของหุ่นยนต์อุตสาหกรรม
ส่วนประกอบของกลไกหุ่นยนต์อุตสาหกรรม
1.ฐานเครื่อง
ฐานเครื่องจักรของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมเป็นส่วนพื้นฐานของหุ่นยนต์ซึ่งทำหน้าที่เชื่อมต่อและรองรับและมีความแข็งแรงและเสถียรภาพในระดับหนึ่ง แชสซีที่สามารถติดตั้งได้หรือเดินได้ แชสซีที่ยึดได้มักจะยึดด้วยหมุดย้ำบนพื้นหรือบนโต๊ะทำงาน รวมถึงยึดบนคานและบนแท่น ฐานเครื่องจักรแบบเดินได้นั้นเพื่อให้หุ่นยนต์อุตสาหกรรมสามารถทำงานได้ในระยะทางที่ไกลขึ้น โดยทั่วไปจะมีประเภทลูกกลิ้งหรือสายพานซ้อนทับ และหุ่นยนต์อุตสาหกรรมมักจะเป็นฐานเครื่องจักรแบบยึดแน่น
2.เอว
เอวเป็นส่วนที่เชื่อมต่อแชสซีและแขน และเป็นส่วนรองรับของแขน ตามระบบพิกัดที่แตกต่างกันของตัวกระตุ้น เอวสามารถหมุนบนแชสซีหรือทำเป็นชิ้นเดียวกับแชสซีได้ และบางครั้งเอวสามารถเคลื่อนที่บนแชสซีได้ผ่านแถบนำทาง เพื่อเพิ่มพื้นที่ทำงาน ข้อผิดพลาดในการผลิต ความแม่นยำในการเคลื่อนไหว และความเรียบของเอวมีอิทธิพลสำคัญต่อความแม่นยำในการวางตำแหน่งของหุ่นยนต์อุตสาหกรรม
3.แขน
แขนเป็นส่วนเคลื่อนไหวหลักในโครงสร้างเชิงกลของหุ่นยนต์อุตสาหกรรม ซึ่งใช้ในการเชื่อมต่อฐาน เอว ข้อมือ และมือ รวมถึงรองรับข้อมือและมือ และสามารถปรับตำแหน่งเฉพาะของมือในอวกาศได้ เมื่อแขนทำงาน ไม่เพียงแต่ต้องรับน้ำหนักตัวสีขาวของข้อมือและมือเท่านั้น แต่ยังต้องรับน้ำหนักของชิ้นงานด้วย และการเคลื่อนไหวของแขนก็มีชื่อเสียงมากขึ้น ดังนั้นแรงจึงมีความซับซ้อน
แขนประกอบด้วยแขนใหญ่และแขนเล็กเป็นหลัก แขนใหญ่เชื่อมต่อเอวและแขนเล็กซึ่งอยู่ระหว่างทั้งสอง แขนใหญ่และแขนเล็กและปลายด้านหลังของส่วนต่างๆ บนเอวเพื่อการเคลื่อนไหวเพื่อเปลี่ยนตำแหน่งด้านหน้าและด้านหลังและตำแหน่งขึ้นและลงของมือ แขนเล็กเชื่อมต่อแขนใหญ่กับข้อมือและอยู่ระหว่างทั้งสอง และแขนเล็กสามารถเคลื่อนไหวได้โดยใช้ข้อมือและส่วนปลายด้านหลังของแขนใหญ่เพื่อเปลี่ยนตำแหน่งด้านหน้าและด้านหลังและขึ้นและลงของมือ โดยทั่วไปแขนจะมีสามองศาอิสระ นั่นคือ การยืดและหดของแขน การหมุน และการโยนหรือการยกตัว
4.ข้อมือ
ข้อมือใช้เชื่อมต่อส่วนแขนและมือ ทำหน้าที่เป็นมือรองรับ สามารถเปลี่ยนท่าทางของมือได้ หุ่นยนต์อุตสาหกรรมโดยทั่วไปต้องมีองศาอิสระ 6 องศาเพื่อให้มือไปถึงตำแหน่งเป้าหมายและอยู่ในท่าทางที่คาดหวัง และองศาอิสระบนข้อมือส่วนใหญ่ก็เพื่อให้เกิดท่าทางที่คาดหวัง
ข้อมือโดยทั่วไปต้องมีองศาอิสระ 3 องศา และประกอบด้วยข้อต่อหมุน 3 จุด เช่น การหมุนแขน การแกว่งข้อมือ และการหมุนมือ โดยจะอยู่ในท่าทางต่างๆ กัน ขึ้นอยู่กับข้อกำหนดในการใช้งาน องศาอิสระของข้อมืออาจไม่จำเป็นต้องเป็น 3 องศา แต่สามารถเป็น 1 องศา 2 องศา หรือมากกว่า 3 องศาก็ได้ การเลือกองศาอิสระของข้อมือขึ้นอยู่กับปัจจัยต่างๆ เช่น ความแม่นยำในการวางตำแหน่งของหุ่นยนต์ ข้อกำหนดของกระบวนการกลึง และตำแหน่งของชิ้นงาน
5.ส่วนมือ
มือของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมอาจเรียกอีกอย่างว่าเอนด์เอฟเฟกเตอร์ ซึ่งติดตั้งบนข้อมือของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมและใช้เป็นส่วนประกอบในการปฏิบัติงาน สำหรับหุ่นยนต์อุตสาหกรรม มือเป็นส่วนประกอบสำคัญอย่างหนึ่งในการทำงานให้สำเร็จลุล่วง โดยมืออาจมีลักษณะคล้ายมือมนุษย์ที่มีนิ้ว หรือคล้ายอุ้งเท้าของสัตว์ หรือเป็นเครื่องมือเฉพาะทาง เช่น ปืนพ่นสีและปืนเชื่อม มือของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมสามารถแบ่งประเภทได้อย่างกว้างๆ เป็นมือแบบหนีบ มือแบบดูดซับ มือพิเศษ และมือทั่วไป มีอินเทอร์เฟซทางกลระหว่างมือและข้อมือ ซึ่งทำให้สามารถถอดและเปลี่ยนมือได้เมื่อหุ่นยนต์อุตสาหกรรมมีวัตถุประสงค์การทำงานที่แตกต่างกัน
เมื่ออ่านบทความข้างต้นแล้ว เราจะเข้าใจได้ว่าโครงสร้างทางกลของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมประกอบด้วยฐาน เอว แขน ข้อมือ และมือ ซึ่งแต่ละส่วนมีองศาอิสระหลายองศา จึงประกอบเป็นระบบกลไกที่มีองศาอิสระหลายองศา นอกจากนี้ หากหุ่นยนต์อุตสาหกรรมมีกลไกการเดิน ก็จะถือว่าเป็นหุ่นยนต์เดิน แต่ถ้าหุ่นยนต์อุตสาหกรรมไม่มีฟังก์ชันการเดิน ก็จะถือว่าเป็นหุ่นยนต์แขนเดียว หากต้องการเรียนรู้เพิ่มเติมเกี่ยวกับความรู้และการใช้งานหุ่นยนต์อุตสาหกรรม โปรดไปที่ Jiezhong Robotics